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石化、化肥、建材（水泥）行業(yè)的產(chǎn)品通常有顆粒、粉末等形態(tài)，包裝成形后的重量一般為 10KG-50KG。包裝袋的形式有紙塑袋、紙編袋、編織袋（蛇皮袋、PP袋、復(fù)BOPP 膜袋）、LDPE袋等等種類。包裝成形的袋子，經(jīng)過倒包裝置、整形裝置，輸送到機(jī)器人抓取位。機(jī)器人采用手指形抓手，抓取包裝袋后按照要求的堆碼方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)堆垛。